楯岩城(たていわじょう）は巨岩が文字どおり楯のように立ち並んでいるところから、名がつけられたといわれています。
地誌「播磨鑑」によれば、建武年間（1334～1338）に赤松則弘が築城し、室町時代の嘉吉元年（1441）、赤松満祐が室町幕府6代将軍足利義教を暗殺し、領国播磨で幕府方討伐軍に敗れ討たれた「嘉吉の乱」で落城したとあります。やがて赤松伊豆守貞村が居城し、その後5代続き、天正年中（1573～1592）まで栄えましたが、天正の始めに羽柴秀吉によって攻められ廃城となりました。
姫路藩士小屋左次右衛門が城跡に登って描いた見取図によると、現在テレビ塔の場所が本丸で、南と北西にのびる尾根上に、二の丸、三の丸があるかなり大規模な山城であったと記されています。

若王子神社（太子町上太田)
（平成28年3月 太田小学校・龍田小学校児童遊歩道看板設置）